

#ifndef PID_H
#define PID_H



#define TARGET_PRESSURE (-1.0f) // pa

typedef struct
{
	float kp; // 比例系数
	float ki; // 微分系数
	float kd; // 积分系数

	float integral;		// 微分项
	float differential; // 积分项

	float error;
	float last_error;
} pid_t;

/* 全局变量声明 */
extern pid_t pressure_pid;

/* 全局函数声明 */
extern void pid_init(void);
extern unsigned short pressure_pid_calculate(float pressure);

#endif
